Metrics atlas
物体位姿评测指标
先分清误差函数、成功阈值和最终聚合分数，再读论文中的数字。每个条目都包含极速回顾、公式、适用边界与站内论文关联。
01 · Error
先问：误差在什么空间里算？
模型表面、可见深度、图像投影、旋转角，回答的是不同问题。
02 · Protocol
再问：对称与遮挡怎么处理？
ADD-S、VSD 与 BOP 的 symmetry-aware 规则不能互相替代。
03 · Report
最后问：阈值和聚合一致吗？
0.1d、5px、5°5cm、AUC、AR、AP 都是协议的一部分。
Pose components
旋转、平移与联合阈值
先拆开看姿态的两个分量，再用 n° mcm 判断是否同时达标。
Model-point metrics
模型点距离与阈值聚合
ADD 家族依赖 CAD 点集；ADD-S 与 ADD(S) 专门处理对称物体的报告问题。
ADD
Average Distance of Model Points
ADD-S
Average Closest Point Distance
ADD(S) / ADD(-S)
Symmetry-dependent ADD Reporting Protocol
ADD / ADD-S AUC
Area Under the ADD Recall Curve
2D Projection
2D Projection Error
BOP protocol
BOP：误差函数与任务分数
VSD、MSSD、MSPD 是 error；AR 与 AP 是不同任务下的聚合协议。
VSD
Visible Surface Discrepancy
MSSD
Maximum Symmetry-Aware Surface Distance
MSPD
Maximum Symmetry-Aware Projection Distance
BOP AR
BOP Average Recall
BOP AP
BOP Average Precision for 6D Detection
9DoF & shape
类别级尺寸与形状质量
当方法还预测尺寸、3D box 或完整形状时，需要这些补充指标。